چکیده
گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزای اولیه روبات با استفاده از آموختههای رشته مکانیک انجام شده است و در ادامه طراحی سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) با همکاری شرکت فستو آمده است.
فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1
1-1- مقدمه ............................................................................................................ 1
2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها............................. 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)......... 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ............................................... 14
1-2- مقدمه ...................................................................................................................... 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی .................................................................................... 15
2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ............................... 31
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت.................................. 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) ................................................................................... 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ................................................... 41
1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) ..................................................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار....................................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی........................................................................................... 49
2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51
2-2-3- درجات آزادی ................................................................................................... 52
3-2-3- تکرارپذیری ...................................................................................................... 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) .................................................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت .................................................................................................. 52
6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................. 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ................................................................................. 53
8-2-3- موارد متفرقه .................................................................................................. 54
3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54
1-3-3- سخت افزار ......................................................................................................... 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ...................................................................................... 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه.......... 54
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ......................................................................... 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ...................................................................................... 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ............................................................................ 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد .................................................................................. 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار........... 64
4-1- مقدمه....................................................................................................................... 64
2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ .................................................................................. 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................... 66
1-4-4- دستگاه شبیهساز مدل ETS-OIM .......................................................... 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ....................................................................... 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ............................................................................ 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ............................................................................ 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ............................ 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................. 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع.................................................................................................................................. 102
-1- مقدمه:
سختی و شکلپذیری دو موضوع اساسی در طراحی ساختمانها در برابر زلزلهاند. ایجاد سختی و مقاومت به منظور کنترل تغییرمکان جانبی و ایجاد شکل پذیری برای افزایش قابلیت جذب انرژی و تحمل تغییرشکلهای خمیری اهمیت دارند. در طراحی ساختمانهای فولادی مقاوم در برابر زلزله، استفاده از سیستمهای قابهای مقاوم خمشی MRF ، قابهای با مهاربند همگرا CBF و قابهای با مهاربند واگرا EBF رایج است.
قابهای مقاوم خمشی MRF ، شامل ستونها و تیرهایی است که توسط اتصالات خمشی به یکدیگر متصل شدهاند. سختی جانبی این قابها به سختی خمشی ستونها، تیرها و اتصالات در صفحه خمش بستگی دارد. در طراحی این قابها فلسفه تیر ضعیف و ستون قوی حاکم است. این امر ایجاب میکند که تیرها زودتر از ستونها تسلیم شوند و با شکل پذیری مناسب خود، انرژی زلزله را جذب و مستهلک کنند و اتصالات دربارهای حدی با شکل پذیری غیرارتجاعی مناسب خود، قابلیت تحمل تغییر شکلهای خمیری را بالا ببرند.این قابها دارای شکل پذیری مناسب ولی سختی جانبی کمتری هستند(شکل1-1 ).
شکل 1 – 1 – قابهای مقاوم خمشی [1]
قابها با مهاربند همگرا CBF ، در برابر زلزله از نظر سختی، مقاومت و کنترل تغییرمکانهای جانبی در محدوده خطی دارای رفتار بسیار مناسبیاند، ولی در محدوده غیرارتجاعی به علت سختی جانبی مهاربندها، قابلیت جذب انرژی کمتری دارند و در نتیجه دارای شکل پذیری کمتریاند. قابهای با مهاربند همگرا شکلهای مختلفی دارند که در آئین نامه 2800 ایران برخی از آنها معرفی شده است. در این قابها برش وارده در ابتدا توسط اعضای قطری جذب شده و سپس مستقیماً به نیروی فشاری و کششی تبدیل شده و به سیستم قائم انتقال مییابند (شکل 1-2 ) .
شکل 1-2 - قاب با مهار بند هم محور [1]
در قابهای با مهاربند واگرا EBF ، عضو قطری بصورت برون محور به تیر کف متصل میگردد. در محل اتصال تیر و ستون و مهاربند مقداری خروج از مرکزیت ایجاد میشود به نحوی که تیر رابط توانایی تحمل تغییر شکلهای بزرگ را داشته باشد و همانند فیوز شکل پذیر عمل کنند (شکل 1-3 ).
شکل 1-3 - نمونههایی از قابهای خارج از مرکز [2]
لذا یکی از اهداف اصلی در طراحی این قابها در برابر زلزله، جلوگیری از کمانش مهار بندها از طریق بوجود آمدن مفاصل پلاستیک برشی و خمشی در تیرهای رابط میباشد. قابهای با مهاربند واگرا از قابلیت هر دوی قابهای مقاوم خمشی و قابهای با مهاربند همگرا بهره گرفتهاند و بنابراین سختی و شکل پذیری مناسب را به صورت توام تامین میکنند. تعیین صحیح طول تیرهای رابط و طراحی مناسب آنها بسیار حائز اهمیتاند. اگرچه قابهای EBF دارای رفتار بسیار مناسبتریاند، ولی با تسلیم تیر رابط در اثر بارهای زلزله، خسارات جدی به کف وارد خواهد شد و چون این عضو به عنوان یک عضو اصلی سازهای محسوب میشود، ترمیم سازه نیز مشکل خواهد بود. این موضوع و گسترش مفاصل پلاستیک به تیرها و سپس به ستونها در قابهای EBF ، تمایل به یافتن سیستمهای جدید مقاوم در برابر زلزله با رفتار مناسبتر از لحاظ شکل پذیری و سختی جانبی را افزایش میدهد. در این راستا تلاشهای صورت گرفته ، منجر به پیشنهاد سیستمی به نام مهاربند زانویی KBF شده است [ 3 ] ( شکل1-4 ) .
در این سیستم وظیفه تامین سختی جانبی به عهده مهاربند قطری بوده که حداقل یک انتهای آن به جای اتصال به محل تلاقی تیر و ستون، به میان یک عضو زانویی متصل است و دو انتهای این عضو زانویی به تیر و ستون اتصال دارد.
شکل 1-4 – قاب با مهاربند زانویی
در واقع با وارد آمدن نیروی مهاربند به این عضو، سه مفصل پلاستیک در دو انتها و محل اتصال آن به مهاربند تشکیل میگردد و باعث جذب و استهلاک انرژی زلزله خواهد شد. از آنجا که در این سیستم پیشنهادی، مهاربندهای قطری برای عدم کمانش طراحی نمیگردند، رفتار آن تحت بار رفت و برگشتی، بسیار شبیه رفتار سیستم مهاربند ضربدری یا همگرا بوده و منحنی رفتار هیسترزیس آن به صورت ناپایدار و نامنظم بوده و سطح خالص زیر منحنی، کاهش مییابد. بنابراین قادر به جذب انرژی زیادی نیست.
به همین دلیل در تکمیل این سیستم پیشنهاد گردید [4] تا همانند مهاربند واگرا EBF ، عضو مهاربندی برای عدم کمانش و تسلیم، طراحی گردد. در این صورت میتوان تنها از یک عضو مهاربندی استفاده کرد.
هدف نهایی در طرح و کاربرد این سیستم این است که در پایان زلزله وارده، تنها عضو زانویی دچار تسلیم و خرابی شده باشد و قاب و مهاربند آن همچنان ارتجاعی مانده و دچار کمانش یا تسلیم نگردیده باشد تا بتوان تنها با تعویض عضو زانویی، مجدداً سیستم را مورد استفاده قرار داد.
در ادامه برخی از مفاهیم لرزهای و همچنین سیستمهای مختلف مهاربندی جانبی سازهها با بیان ویژگیهای آنها به طور مختصر بیان خواهد شد. سپس به بررسی بیشتر سیستم مهاربندی جانبی زانویی خواهیم پرداخت و بهترین نمودار برای ابعاد هندسی این سیستم که سختی و شکلپذیری توام را نتیجه دهد، معرفی خواهیم نمود.
1-2 – شکلپذیری سازهها:
بطور معمول میتوان منحنی برش پایه – تغییر مکان سازهها را با یک نمودار دو خطی ایدهآل ارتجاعی - خمیری جایگزین نمود. این نوع ساده سازی در سازههای معمول تقریب قابل قبولی دارد. در یک سیستم یک درجه آزادی نسبت تغییر مکان جانبی حداکثر به تغییرمکان جانبی تسلیم ضریب شکل پذیری نامیده میشود و بصورت زیر بیان میگردد [ 2 ] .
پارامترهای فوق در شکل 2-1 مشخص گردیده است.
شکل 1 – 5- منحنی ایدهآل و واقعی نیرو – تغییر مکان یک سیستم [2]
در واقع ضریب شکل پذیری () بیانگر میزان ورود سازه در ناحیه خمیری است. در سازههای چنددرجه آزادی تعریف ضریب شکل پذیری قدری مشکلتر است، چون در این نوع سازهها برای هر درجه آزادی میتوان ضریب شکل پذیری جداگانهای تعریف نمود. پوپوف (popov) شکل پذیری یک قاب را بصورت نسبت تغییرمکان حداکثر به تغییر مکان تسلیم در بالاترین نقطه سازه پیشنهاد کرده است. بطور خلاصه میتوان گفت هر چه تغییرمکان یک سازه بعد از تسلیم و قبل از انهدام بیشتر باشد شکل پذیری آن بیشتر است. جهت کاهش نیروهای جانبی وارده به سازه و ایجاد طرحی اقتصادی از طریق جذب و استهلاک انرژی در ناحیه خمیری باید این مشخصه را تا مقدار مورد نیاز افزایش داد. با توجه به این موضوع که حرکات زلزله بصورت رفت و برگشتی بوده و سازه میتواند در هر سیکل مقداری از انرژی زلزله را بصورت هیسترزیس مستهلک نماید.
فهرست مطالب
فصل اول:
1-1- مقدمه.......................................................................................................................................................................... 2
1-2- شکل پذیری سازه ها ................................................................................................................................................ 4
1-3- مفصل و لنگر پلاستیک ........................................................................................................................................... 5
1-4- منحنی هیستر زیس و رفتار چرخه ای سازه ها ......................................................................................................... 6
1-5- مقایسه رفتار خطی و غیر خطی در سیستمهای سازه ای ........................................................................................... 7
1-6- ضریب شکل پذیری ................................................................................................................................................ 8
1-7- ضریب کاهش نیروی زلزله در اثر شکل پذیری سازه ............................................................................................ 9
1-8- ضریب اضافه مقاومت ........................................................................................................................................... 10
1-9- ضریب رفتار ساختمان ........................................................................................................................................... 10
1-10- ضریب تبدیل جابجایی خطی به غیر خطی ........................................................................................................ 12
1-11- سختی ................................................................................................................................................................... 12
1-12- مقاومت ................................................................................................................................................................ 12
1-13- جمع بندی پارامترهای کنترل کننده ................................................................................................................... 12
فصل دوم :
2-1-1- قاب فضایی خمشی ............................................................................................................................................ 14
2-1-2- تعریف سیستم قاب صلب خمشی .................................................................................................................... 14
2-1-3- رفتار قابهای خمشی در برابر بار جانبی ............................................................................................................. 15
2-1-4- رابطه بار – تغییر مکان در قابهای خمشی ......................................................................................................... 16
2-1-5- رفتار چرخه ای قابها .......................................................................................................................................... 16
2-1-6- شکل پذیری قابهای خمشی .............................................................................................................................. 16
2-1-7- مفصل پلاستیک در قابهای خمشی ................................................................................................................... 17
2-1-8- مشخص کردن لنگر پلاستیک محتمل در مفصل پلاستیک ............................................................................ 18
2-1-9- کنترل ضابطه تیر ضعیف – ستون قوی ................................................................................... 18
2-1-10- چشمه اتصال .................................................................................................................................................... 19
2-1-11- اثرات چشمه اتصال بر رفتار قاب خمشی ........................................................................................................ 19
2-1-12- طراحی چشمه اتصال ....................................................................................................................................... 19
2-1-13- اثرات نامعینی .................................................................................................................................................. 20
2-2-1- سیستم مهاربندی همگرا .................................................................................................................................... 20
2-2-2- پاسخ رفت و برگشتی مهاربندهای فولادی ....................................................................................................... 21
2-2-3- ضریب کاهش مقاومت فشاری مهاربند ............................................................................................................ 23
2-2-4- رفتار لرزه ای قابهای فولادی با مهاربندی ضربدری ........................................................................................ 23
2-2-5- رفتار کششی تنها ................................................................................................................................................ 24
2-2-6- رفتار کششی – فشاری ....................................................................................................................................... 24
2-2-7- تاثیر ضریب لاغری در رفتار قاب با مهاربندی همگرا ..................................................................................... 24
2-2-8- سیستم دوگانه قاب خمشی و مهاربندی همگرا ................................................................................................ 25
2-3-1- سیستم مهاربندی واگرا ..................................................................................................................................... 25
2-3-2- سختی و مقاومت قاب ....................................................................................................................................... 26
2-3-3- زمان تناوب قاب ................................................................................................................................................ 27
2-3-4- مکانیزم جذب انرژی ......................................................................................................................................... 27
2-3-5- نیروها در تیرها و تیر پیوند ................................................................................................................................ 29
2-3-6- تعیین مرز پیوندهای برشی و خمشی ................................................................................................................. 30
2-3-7- تسلیم و مکانیزم خرابی در تیر پیوند ................................................................................................................. 31
2-3-8- اثر کمانش جان تیر پیوند .................................................................................................................................. 31
2-3-9- مقاومت نهایی تیر پیوند ..................................................................................................................................... 32
2-4-1-سیستم جدید قاب با مهاربندی زانویی ............................................................................................................... 32
2-4-2- اتصالات مهاربند – زانویی ................................................................................................................................ 35
2-4-3- سختی جانبی الاستیک قابهای KBF............................................................................................................... 35
2-4-4- اثر مشخصات اعضاء بر سختی جانبی ارتجاعی سیستمهای KBF.................................................................. 37
2-4-5- رفتار غیر خطی مهاربند زانویی تحت بار جانبی............................................................................................... 37
فصل سوم :
3-1- مقدمه ...................................................................................................................................................................... 41
3-2- مشخصات کلی ساختمان ....................................................................................................................................... 41
3-3- بارگذاری جانبی ..................................................................................................................................................... 44
3-3-1- بارگذاری ثقلی ................................................................................................................................................... 44
3-3-2- بارگذاری جانبی ................................................................................................................................................ 45
3-4- تحلیل قابها.............................................................................................................................................................. 46
3-5- طراحی قابها ............................................................................................................................................................ 48
3-5-1- کمانش موضعی اجزاء جدار نازک .................................................................................................................. 48
3-5-2- کمانش جانبی در تیرها و کمانش جانبی – پیچشی در ستونها ........................................................................ 50
3-6- طراحی قابهای TKBF.......................................................................................................................................... 53
3-7- طراحی اعضای زانویی ........................................................................................................................................... 54
3-8- طراحی تیرها و ستونها ............................................................................................................................................ 55
3-9- طراحی اعضای مهاربندی ...................................................................................................................................... 55
3-10- طراحی قابهای EBF............................................................................................................................................ 55
3-11- طراحی قابهای CBF............................................................................................................................................ 55
3-12- نتایج طراحی مدلها .............................................................................................................................................. 56
3-12-1- سیستم TKBF + MRF ............................................................................................................................ 56
3-12-2-سیستم EBF + MRF................................................................................................................................... 57
3-12-3- سیستم CBF + MRF.................................................................................................................................. 57
3-13- کنترل مقاطع انتخابی با قسمت دوم آئین نامه AISC......................................................................................... 58
3-13-1- کنترل کمانش موضعی ................................................................................................................................... 58
3-13-2- کنترل پایداری جانبی اعضای زانویی ............................................................................................................. 58
3-14- بررسی رفتار استاتیکی خطی سیستمهای KBF و EBF و CBF و مقایسه آنها با یکدیگر ............................ 58
3-14-1- مقایسه تغییر مکان جانبی مدلها........................................................................................................................ 59
3-14-2-مقایسه پربود طبیعی مدلها.................................................................................................................................. 59
3-14-3- بررسی نیروپذیری المانهای زانویی در قابهای TKBF................................................................................. 60
3-14-4- بررسی نیروهای داخلی ایجاد شده در تیر کف.............................................................................................. 61
3-14-5- بررسی نیروی فشاری در اعضای قطری ......................................................................................................... 63
3-15- بررسی اثر پارامترهای هندسی قاب روی سختی سیستمهای KBF.................................................................... 63
3-15-1- بررسی اثر و بر سختی ارتجاعی سیستمهای TKBF...................................................................... 64
3-16- تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی ......................................................................................................................... 81
3-16-1-معادلات تعادل دینامیکی ................................................................................................................................. 81
3-16-2- مشخصات دینامیکی قابهای مورد مطالعه ....................................................................................................... 82
3-16-3- شتاب نگاشتهای اعمالی .................................................................................................................................. 83
3-16-4-نتایج تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی ........................................................................................................... 92
فصل چهار م :
4-1- نتایج ....................................................................................................................................................................... 96
4-2- ضوابط طراحی زانویی ........................................................................................................................................... 97
4-3- پیشنهادات ............................................................................................................................................................... 99
پیوست 1 ......................................................................................................................................................................... 100
پیوست 2.......................................................................................................................................................................... 107
پیوست 3.......................................................................................................................................................................... 111
مراجع ............................................................................................................................................................................. 118
فهرست شکلها
فصل اول :
شکل 1-1- قابهای مقاوم خمشی ...................................................................................................................................... 2
شکل 1-2- قاب با مهاربند هم محور ................................................................................................................................. 2
شکل 1-3- نمونه هایی از قابهای خارج از مرکز .............................................................................................................. 3
شکل 1-4- قاب با مهاربند زانویی ..................................................................................................................................... 3
شکل 1-5- منحنی ایده آل و واقعی نیرو – تغییر مکان یک سیستم .............................................................................. 4
شکل1-6- تیر دو سر مفصل تحت اثر بار افزایشی ........................................................................................................... 5
شکل 1-7- منحنی نیرو – جابجایی وسط دهانه تیر ........................................................................................................ 5
شکل 1-8- نمودار تغییرات کرنش در یک مقطع تحت اثر خمش ................................................................................ 6
شکل 1-9- منحنی واقعی کرنش – کرنش فولاد ............................................................................................................ 6
شکل 1-10- منحنی هیسترزیس ایده آل و دو منحنی دارای زوال .................................................................................. 6
شکل 1-11- رفتار سازه ها تحت بار دوره ای ................................................................................................................... 7
شکل 1-12- مقایسه رفتار خطی و غیر خطی ایده آل سیستمهای مقاوم ساختمانی ......................................................... 8
شکل1-13- طیف بازتاب ارتجاعی و غیر ارتجاعی با شکل پذیری ثابت ...................................................................... 9
شکل 1-14- تعریف پارامترهای غیر خطی .................................................................................................................... 10
فصل دوم :
شکل 2-1- تغییر شکل قاب صلب خمش ..................................................................................................................... 14
شکل 2-2- تغییر شکل قاب خمشی ............................................................................................................................... 15
شکل 2-3- روابط بار – تغییر مکان برای قاب خمشی تحت بار ثقلی .......................................................................... 16
شکل 2-4- روابط بار – تغییر مکان قابهای خمشی پرتال .............................................................................................. 16
شکل 2-5- روابط شکل پذیری برای قاب خمشی پرتال ............................................................................................... 17
شکل 2-6- مد گسیختگی و تشکیل طبقه نرم ................................................................................................................ 18
شکل 2-7- چشمه اتصال ................................................................................................................................................. 19
شکل 2-8- حلقه های هیسترزیس قاب مهاربندی همگرا............................................................................................... 21
شکل 12-9- رفتار رفت و برگشتی عضو قطری مهاربند ................................................................................................ 22
شکل 2-10- تصویر عضو بادبندی در نواحی مختلف دیاگرام شکل2-9-................................................................... 22
شکل 2-11- تغییر شکل غیر متقارن قابهای با بادبندی همگرا ...................................................................................... 23
شکل 2-12- منحنی های هیستر زیس بادبندهای با رفتار فقط کششی .......................................................................... 24
شکل 2-13- نمونه ای از منحنی های هیسترزیس سیستم با بادبندی فشاری – کششی ................................................ 25
شکل 2-14- نمونه هایی از قاب های خارج از مرکز ..................................................................................................... 25
شکل 2-15- اثر تغییر طول تیر پیوند بر سختی قاب ...................................................................................................... 26
شکل2-16- ارتباط مقاومت نهایی با نسبت ............................................................................................................. 27
شکل2-17- ارتباط زمان تناوب اصلی با نسبت ...................................................................................................... 27
شکل 2-18- مکانیسم های جذب انرژی در سیستم های خمشی و واگرا ..................................................................... 28
شکل 2-19- تغییرات دوران خمیری مورد نیاز با نسبت ......................................................................................... 29
شکل2-20- نیروهای موجود در تیر پیوند قاب واگرا .................................................................................................... 30
شکل2-21- نیروهای موجود در تیر رابط ...................................................................................................................... 30
شکل 2-22-انواع قابها با مهاربند زانویی ........................................................................................................................ 33
شکل 2-23- دو نمونه از اتصال بادبند به زانویی ............................................................................................................ 35
شکل 2-24-انواع قابهای KBF...................................................................................................................................... 36
شکل 2-25- قاب دارای مهاربند زانویی ......................................................................................................................... 37
شکل 2-26- روند تشکیل مفاصل خمیری قابها تحت تاثیر زلزله نوغان ...................................................................... 38
فصل سوم :
شکل 3-1- قاب TKBF................................................................................................................................................. 41
شکل 3-2- پلان محوربندی ............................................................................................................................................ 42
شکل 3-3- سیستم TKBF+MRF.............................................................................................................................. 43
شکل 3-4- سیستم EBF+MRF.................................................................................................................................. 43
شکل 3-5- سیستم CBF+MRF.................................................................................................................................. 44
شکل 3-6- خلاصه بارگذاری ......................................................................................................................................... 46
شکل 3-7- نیروی محوری در عضو مهاربندی و عضو زانویی ...................................................................................... 47
شکل 3-8- نیروی برشی در عضو زانویی ....................................................................................................................... 47
شکل 3-9- لنگر خمشی در عضو زانویی ........................................................................................................................ 47
شکل 3-10- کمانش موضعی قوطیهای جدار نازک ..................................................................................................... 48
شکل 3-11-نمودار لنگر- انحنا برای تیرستونهای H با نسبت عرض به ضخامت متفاوت ......................................... 49
شکل 3-12- نمودار پسماند تیرستونهای فولادی H با نسبتهای مختلف عرض به ضخامت ........................................ 49
شکل3-13- نمونه رفتا رلنگر – تغییر شکل برای تیرهای I تحت لنگر یکنواخت با نسبت مختلف ............... 50
شکل 3-14- نمودار لنگر – انحنا برای تیرهای I با نسبت مختلف......................................................................... 51
شکل3-15- نمودار لنگر – انحنای تیرهای I با نسبت مختلف تحت لنگر متغیر................................................. 51
شکل 3-16- نمونه رفتار تیرستون بال پهن تحت نیروی محوری و لنگر خمشی هنگامیکه حالت تسلیم غالب باشد 52
شکل 3-17- رفتار تیرستونهای بال پهن که در صفحه عمود بر محور قوی ناپایدار گردیدهاند..................................... 53
شکل 3-18- روابط تجربی لنگر – زاویه دوران تیرستونها در معرض ناپایداری جانبی – پیچشی.............................. 53
شکل3-19- نمونه قاب TKBF...................................................................................................................................... 65
شکل 3-20- نمونه قاب CBF........................................................................................................................................ 66
شکل 3-21- نمونه قاب EBF......................................................................................................................................... 66
شکل 3-22- نمونه قاب MRF....................................................................................................................................... 66
شکل 3-23- نمونه قاب EBF با برون محوری روی ستون.......................................................................................... 66
شکل 3-24- نمونه قاب TKBF..................................................................................................................................... 67
شکل 3-25- نمونه قاب............................................................................................................................................... 67
شکل 3-26- رویه برای نسبت .................................................................................................................... 69
شکل 3-27- منحنیهای هم سختی برای نسبت قاب TKBF................................................................ 69
شکل 3-28- رویه برای نسبت................................................................................................................... 71
شکل 3-29- منحنیهای هم سختی برای نسبت قاب TKBF............................................................... 71
شکل 3-30- رویه برای نسبت .......................................................................................................................... 73
شکل 3-31- منحنیهای هم سختی برای نسبت قاب TKBF....................................................................... 73
شکل 3-32- رویه برای نسبت .................................................................................................................. 75
شکل 3-33- منحنیهای هم سختی برای نسبت قاب TKBF............................................................... 75
شکل 3-34- رویه برای نسبت ..................................................................................................................... 77
شکل 3-35- منحنیهای هم سختی برای نسبت قاب TKBF.................................................................. 77
شکل 3-36- ناحیه بندی منحنی هم سختی قاب TKBF......................................................................... 79
شکل 3-37- ناحیه بندی منحنی هم سختی قاب TKBF...................................................................... 79
شکل 3-38- ناحیه بندی منحنی هم سختی قاب TKBF.............................................................................. 80
شکل 3-39- ناحیه بندی منحنی هم سختی قاب TKBF...................................................................... 80
شکل 3-40- ناحیه بندی منحنی هم سختی قاب TKBF.......................................................................... 81
شکل3-41- نمودار شتاب مولفه طولی ( N16w ) زلزله 25 شهریور 1375 طبس...................................................... 90
شکل3-42- نمودار شتاب مولفه طولی زلزله 17 فروردین 1356 ناغان ......................................................................... 92
شکل 3-43- نمودار تغییر مکان – زمان قاب TKBF1 تحت زلزله طبس................................................................... 93
شکل 3-44- نمودار برش پایه – زمان قاب TKBF1 تحت زلزله طبس...................................................................... 93
شکل 3-45- نمودار تغییر مکان – زمان قاب TKBF1 تحت زلزله ناغان................................................................... 94
شکل 3-46- نمودار برش پایه – زمان قاب TKBF1 تحت زلزله ناغان...................................................................... 94
فصل چهارم :
شکل 4-1- نمودار ابعاد هندسی بهینه جهت اثر توام سختی و شکل پذیری برای انواع مختلف قاب TKBF........... 96
چکیده
مقاله گردآوری شده در مورد بررسی امواج الکترومغناطیسی در اطراف سیمهای برق فشار قوی و تأثیرات آن: شامل قسمتهای متنوع امواج و میدانهای الکترومغناطیسی، اندازهگیری ثابتهای خط انتقال با استفاده از روشهای تحلیلی و اجزاء محدود، بررسی و تداخل امواج با شبکههای مخابراتی، راههای کاهش تداخل، اثرات امواج بر موجودات زنده و سلامتی انسان، بررسی حدود مجاز اطراف سیمهای فشار قوی و جریم مجاز در ایران و دیگر موارد میباشد.
از آنجایی که توسعه روزافزون صنایع و همچنین افزایش استفاده از تجهیزات رفاهی برق در واحدهای مسکونی، توسعه و گسترش شبکهها و افزایش میزان تولید را بطور جدی باعث گردیده و گسترش شبکهها انتقال، بوجود آورندة نوعی آلودگی بوده که به نظر من نقش نامطلوب آن در سلامت و بهداشت فرد و جامعه برتر از آلودگیهای دیگر است.
در این پروژه سعی شده که مجموعهای از تحقیقات انجام شده اثرات امواج الکترومغناطیسی در نقاط مختلف جهان را جمعآوری شود و تا حدود عملی راههای پیشگیری و کاهش اثرات بیان گردد.
مقدمه
اهمیت و نقش امواج الکترومغناطیسی از قدیمالایام در زمینههایی چون ارتباطات و مخابرات و رادار موضوعی بوده که همگان از آن واقف بودهاند ولی از آنجایی که درس میدانها و امواج یکی از دروس اختصاصی رشته مخابرات بوده که به عنوان پایه دروس دیگر مهندسی الکترومغناطیسی تلقی میشود و زمینه تخصصهای مختلفی را مانند نظریه و تکنیک میکروویو، آنتن، انتشارات امواج، نظیر امواج الکترومغتاطیسی و غیره را فراهم میسازد.
امروزه نقش میدان مغناطیسی در جوامع صنعتی بیش از پیش در سلامت و بهداشت فرد و جامعه حائز اهمیت میباشد. با توجه به پیشرفت علم و تکنولوژی و طراحی و ساخت سیستمهای متعدد در واقع هدف از آنها برداشتن قسمتی از مشکلات بشر بوده است، گرفتاریهای، بیشتری عارض نسل بشر بوده است.
صدمات نه تنها در تکنولوژی گسترده بلکه حتی در مقیاسهای کوچک- مثل پرتوافکنی ایزوتوپهای دستگاههای عکاسی کوچک – نیز بوجود آمدهاند. صدمات وارده را میتوان به چهار قسمت تقسیم کرد:
1-صدمات اقتصادی
2-صدمات تکنولوژی
3-صدمات جسمی
4-صدمات روحی و روانی
البته خود صدمات روحی و روانی در نهایت منجر به صدمات جسمانی میشود و صدمات جسمانی ممکن است در تمام حالات صدمات عصبی را شامل شوند.
فهرست مطالب
چکیده مقدمه فصل اول
امواج الکترومغناطیسی
میدانهای الکتریکی و مغناطیسی
امواج متحرک روی یک خط انتقال
فتونها و امواج
فتونها
میدانهای الکترومغناطیسی در فرکانس قدرت
فصل دوم
ثابتهای خطوط انتقال
جنس هادی و ساختمان آن
مقاومت خط
ضریب القائی خط
خطوط سه فاز
هادیهای متساویالفاصله
مساوی کردن ولتاژهای القائی بوسیله پیچیدن خط
ظرفیت خط
ظرفیت خط سهفاز
فصل سوم
محاسبه پارامترهای خط انتقال و کابلها قدرت برش اجزاء محدود
مدل ریاضی
معادلات میدانها
انرژی و تلفات
فصل چهارم
تداخل امواج الکترومغناطیسی با شبکههای مخابراتی
اثرات الکترومغناطیسی
اثرات الکترواستاتیکی
کاهش اثر تداخل
فصل پنجم
تأثیر میدانهای الکترومغناطیسی 50هرتز بر جنین مرغ، قبل یا در حین انکوباسیون
مقدمه
شرح تحقیق
نتیجهگیری
فصل ششم
میدانهای الکترومغناطیسی ELF و سلامت انسان
استانداردهای حدود تابش
استانداردهای حریم خطوط انتقال برق در ایران
اندازهگیری شدت میدانهای ELF
بحث و تفسیر نتایج اندازهگیری شدت میدان در مشهد مقدس
پیشنهادات
فصل هفتم
اثر امواج الکترومغناطیسی در فرکانسهای قدرت بر انسان
استانداردهای ایمنی
بررسی پارامترهای EM در بدن
آثا و سندرومهای حاصل
اثر امواج الکترومغناطیسی روی شیردهی گاوها و حیوانات دیگر
اثر میدانهای مغناطیسی فرکانس پائین
فصل هشتم
بررسی آثار بیولوژیک خطوط انتقال و توزیع نیرو و مروری بر حد حریم مجاز اطراف آن
پدیده فیزیکی
اثرات بیولوژیک
اثرات کرونا در محیط زیست
اثرات میدان مغناطیسی روی موجودات زنده
بررسی شدت میدانهای الکتریکی در اطراف خطوط انتقال نیرو
79 صفحه
انسان امروز دز جامعه ای زندگی می کند که نیازمند برقراری رابطه با محیط اطراف و افراد حاضر در جامعه خویش می باشد .
جهان امروز به دنیای الکترونیک و دهکده جهانی معروف می باشد که در این دهکده جهانی افراد از هر سوی دنیا با هر ملیت و هر عقیده ای که باشند در آن حضور می یابند و با یکدیگر تبادل نظر و مبادله اطلاعات می نمایند .
یکی از این ارتباطات ، ارتباط از طریق دنیای اینترنت و گفتگوهای چند نفره در اتاق های گفتگوی چت می باشد . که افراد از هر سوی دنیا با عقاید و اعتقادات متفاوت وارد این اتاق های گفتگوی چت شده و با یکدیگر ساعتها بی آنکه متوجه گذر زمان باشند به گفتگو می پردازند البته از نوع نوشتاری .
حال در این پژوهش سعی بر آن است تا انواع گفتگوها از طریق چت و انواع روم های موجود را بررسی کنیم . و اینکه آیا این ارتباط می تواند سالم باشد یا خطر آفرین برای نسل حاضر است .
افراد چت را فقط بعنوان ابزاری برای سرگرمی و گذران وقت می دانند و نه وسیله ای برای آموزش از راه دور و ارتباط آفرینی با دوستانی از هر سوی دنیای بیکران .
در این پژوهش علل کشش و جاذبه دو جنس مخالف به یکدیگر و چرا انتخاب یکدیگراز طریق چت مورد بررسی قرار خواهد گرفت .
و چرایی بیشتر وقتی خود را نشان می دهد که جوانان 30-25 ساله ایرانی هنوز ساعتها وقت خود را صرف چت میکنند و چرا باید جوانی که به این سن و سال هنوز به خط مشی واقعی زندگی خود دست نیافته باشند ؟ و وقت خود را پای کامپیوتر و بیهوده گرایی بگذراند.
و اینکه در نهایت بدانیم در دنیای امروز چت خوب یا بد؟
فهرست مطالب
فصل اول ---------------------------------------------------
مقدمه -----------------------------------------------------
بیان مساله --------------------------------------------------
اهمیت و ضرورت ---------------------------------------------
فصل دوم ---------------------------------------------------
پیشینه داخلی و خارجی -----------------------------------------
مصاحبه کارشناس/ مصاحبه اکتشافی -------------------------------
مقاله ------------------------------------------------------
فصل سوم --------------------------------------------------
تحلیل نظری--------------------------------------------------
مدل نظری --------------------------------------------------
فصل چهارم-------------------------------------------------
روش شناسی تحلیل -------------------------------------------
روش تحقیق-------------------------------------------------
جامعه آماری ------------------------------------------------
شیوه انتخاب واحد نمونه-----------------------------------------
روش گردآوری ----------------------------------------------
فصل پنجم---------------------------------------------------
فرضیات ----------------------------------------------------
تعریف عملیاتی -----------------------------------------------
فصل ششم- ضمائم--------------------------------------------
پرسشنامه---------------------------------------------------
مصاحبه----------------------------------------------------
منابع ------------------------------------------------------
178 صفحه
پژوهش حاضر با عنوان "بررسی فراهنجاری های زبانی شعر شاملو" کوششی است جهت شناساندن سبک فردی شعر شاملو به لحاظ معیارهای زبانشناختی. یافته های این پژوهش از طریق بررسی منتخب اشعار شاملو در کلیه مجموعه آثارش بدست آمده است. در این پژوهش این نکته را دریافتیم که راز زیبایی و زبان نسبتا منحصر به فرد شعر شاملو در فراهنجاری های زبانی خاصی است که او در اشعارش از آنها بهره برده است؛ فراهنجاری هایی از نوع واژگانی، صرفی، نحوی ،معنایی و کهن گرایی. با بررسی آین فراهنجاری ها در منتخب اشعار شاملو پی بردیم که برجسته ترین فراهنجاری بکار رفته در اشعار، فراهنجاری زمانی یا همان کهن گرایی است، که شاملو بطرز مبالغه آمیزی در اشعارش از آن بهره برده بطوری که زبان شعرش را نسبتا یکدست آرکائیک کرده است.
شاملو با بهره گیری از این قبیل شگردها نه تنها به زیبایی، صلابت، فصاحت و بلاغت اشعارش افزوده بلکه کاربرد فراهنجاری هایی از این دست توسط او به آفرینش سبکی منحصر به فرد با عنوان "شعر سپید" انجامیده است.
فهرست مطالب
عنوان صفحه
پیشگفتار............................................................................................................... 2
مقدمه .................................................................................................................. 2
1-2-1 زبان و گفتار.............................................................................................. 4
1-2-2 نشانه زبانی ............................................................................................... 5
1-2-3 رابطه ....................................................................................................... 5
1-2-4 همزمانی و درزمانی ................................................................................... 5
1-3 نقش های زبان ............................................................................................. 8
1-3-1 نقش های زبان از دیدگاه یاکوبسن............................................................... 9
1-3-1-1 نقش عاطفی.......................................................................................... 9
1-3-1-2 نقش ترغیبی.......................................................................................... 10
1-3-1-3 نقش ارجاعی ........................................................................................ 10
1-3-1-4 نقش فرازبانی ....................................................................................... 10
1-3-1-5 نقش همدلی ......................................................................................... 11
1-3-1-6 نقش ادبی ............................................................................................ 11
1-3-2 اشکالات تقسیم بندی یاکوبسن.................................................................... 12
1-3-3 اشکالات تقسیم بندی مارتینه....................................................................... 13
1-3-4 اشکالات تقسیم بندی هلیدی ...................................................................... 13
1-4 نقش زیبایی آفرینی یا ادبی............................................................................. 14
1-5 نقش های زبان هنجار..................................................................................... 17
1-6 نقش های زبان فراهنجار................................................................................. 17
1-7 برجسته سازی ادبی ....................................................................................... 19
1-7-1 فراهنجاری ............................................................................................... 20
1-7-1-1 فراهنجاری واژگانی................................................................................ 22
1-7-1-2 فراهنجاری نحوی ................................................................................. 22
1-7-1-3 فراهنجاری نوشتاری............................................................................... 23
1-7-1-4 فراهنجاری معنایی.................................................................................. 23
1-7-1-5 فراهنجاری گویشی ............................................................................... 24
1-7-1-6 فراهنجاری سبکی ................................................................................. 24
1-7-1-7 فراهنجاری زمانی (کهن گرایی) .............................................................. 25
1-7-2 قاعده افزایی.............................................................................................. 25
2- پیشینه............................................................................................................. 25
مقدمه................................................................................................................... 28
2-1 مطالعات زبانشناختی ادبیات در غرب.............................................................. 28
2-2 مطالعات زبانشناختی ادبیات در ایران .............................................................. 32
3- فراهنجاری های زبانی شعر شاملو......................................................................
مقدمه...................................................................................................................
3-1 فراهنجاری زمانی یا کهن گرایی......................................................................
3-1-1 کهن گرایی صرفی .................................................................................... 36
3-1-1-1 بکار بردن پسوند جمع ساز "گان"........................................................... 36
3-1-1-2 بکار بردن پسوند جمع ساز "ان"............................................................. 37
3-1-2 کهن گرایی نحوی ..................................................................................... 37
3-1-2-1 کاربرد "را" به جای "به"، "با"، و "برای"............................................... 37
3-1-2-2 رعایت "ی" شرط در جملات شرطی...................................................... 39
3-1-2-3 افزودن پیشوند "ب" در آغاز فعل برای تأکید........................................... 39
3-1-2-5 بکار بردن "همی" به جای "می"............................................................. 41
3-1-2-6 افزودن "ا" در آخر اسم یا اسم مصدر برای تعظیم، تفخیم و تعجب............ 41
3-1-3 کهن گرایی واژگانی .................................................................................. 41
3-1-3-1 فعل های کهن ...................................................................................... 41
3-1-3-1-1 فعل های ساده................................................................................... 42
3-1-3-1-2 فعل های پیشوندی ............................................................................ 49
3-1-3-1-3 فعل های مرکب ................................................................................ 58
3-1-3-1-4 عبارت های فعلی ............................................................................. 64
3-1-3-2 اسم های کهن ....................................................................................... 69
3-1-3-3 صفت های کهن ................................................................................... 77
3-1-3-4 قیدهای کهن ......................................................................................... 81
3-1-3-4-1 قیود یا ادوات شک وتردید................................................................. 81
3-1-3-4-2 قیود یا ادوات تشبیه .......................................................................... 83
3-1-3-4-3 قیود و حروف ربط مرکب.................................................................. 86
3-1-3-5 حرف اضافه های کهن .......................................................................... 91
3-1-3-6 ضمایر کهن........................................................................................... 99
3-1-3-6-1 ضمایر شخصی.................................................................................. 99
3-1-3-6-2 ضمایر انعکاسی ................................................................................ 100
3-1-3-6-3 ضمایر اشاره...................................................................................... 102
3-1-4 کهن گرایی معنایی..................................................................................... 104
3-2 فراهنجاری واژگانی ....................................................................................... 109
3-2-1 واژگان جدید............................................................................................. 109
3-2-1-1 ترکیبات ابداعی ..................................................................................... 110
3-2-1-1-1 اسم + اسم......................................................................................... 110
3-2-1-1-2 اسم + صفت...................................................................................... 112
3-2-1-1-3 صفت + اسم...................................................................................... 113
3-2-1-1-4 اسم + پسوند..................................................................................... 116
3-2-1-1-6 پیشوند + اسم....................................................................................
3-2-1-1-7 پیشوند + صفت.................................................................................
3-2-1-1-8 اسم + بن فعل...................................................................................
3-2-1-1-9 صفت + بن فعل ...............................................................................
3-2-1-1-10 حرف اضافه + بن فعل.....................................................................
3-2-1-2 واژگانی ابداعی .....................................................................................
3-2-1-3 عبارت های ابداعی ...............................................................................
3-2-2 فعل های جدید..........................................................................................
3-3 فراهنجاری نحوی...........................................................................................
3-3-1 جابجایی نهاد.............................................................................................
3-3-1-2 جابجایی فعل و عبارتهای فعلی .............................................................
3-3-1-3 جابجایی قید..........................................................................................
3-3-1-4 جابجایی ضمایر منفصل و متصل............................................................
3-3-1-5 جابجایی سایر عناصر جمله.....................................................................
3-3-1-5-1 جابجایی منادا....................................................................................
3-3-1-5-2 جابجایی جمله پیرو...........................................................................
3-3-2 ایجاد فاصله میان اجزای عبارت فعلی .........................................................
3-3-3 حذف عناصر جمله....................................................................................
3-3-4 کاربرد واژگان در نقش های متفاوت............................................................
3-3-4-1 کاربرد اسم به جای صفت.......................................................................
3-3-4-2 کاربرد صفت به جای صفت....................................................................
3-3-4-3 کاربرد صفت به جای اسم.......................................................................
3-3-4-4 کاربرد اسم به جای قید...........................................................................
3-3-5 استفاده از شناسه فعل به جای فعل...............................................................
3-4 فراهنجاری صرفی..........................................................................................
3-5 فراهنجاری معنایی..........................................................................................
4 نتیجه گیری...................................................................................................