لینک فایل پایان نامه بررسی رباتها صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری 112 ص

چکیده

گزارش حاضر به منظور پژوهش بر روی رباتهای صنعتی تهیه شده است. که درآن جایگاه و کاربرد رباتها در صنعت، مزایای استفاده از رباتها، تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند های تولیدی و همچنین متداولترین کاربرد ربات در صنعت آمده است و همچنین با رباتها و بخش های اصلی آن، اصطلاحات فنی در این علم آشنا می شویم. و در فصل سوم رباتهای صنعتی جوشکار مورد بررسی قرار گرفته است و پارامترها و ویژگی هایی که در انتخاب رباتهای جوشکار باید مورد توجه قرار گیرد بیان می گردد در فصل چهارم سیستم های خودکار جوشکاری به کمک کامپیوتر(CWS) بررسی شده است که درآن نحوه کار با CWS توضیح داده شده است و همچنین در مورد دستگاه شبیه ساز جوشکاری (Simulator) که هدف آن ایجاد شرایطی برای تجزیه و تحلیل آسانتر جوشکاری می باشد بحث شده است و اجزا و متعلقات آن و نحوه محاسبه خطاها از طریق این دستگاه بررسی شده است. در فصل پنجم نمونه ای از ساخت ربات جوشکار در داخل کشور و استفاده از ربات جوشکار در صنعت کشتی سازی آورده شده است. در فصل پنجم طراحی مکانیزم و اجزای اولیه روبات با استفاده از آموخته‌های رشته مکانیک انجام شده است و در ادامه طراحی سیستم‌های عمل‌‌کننده (هیدرولیک) با همکاری شرکت فستو آمده است.

فهرست مطالب

فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1

1-1- مقدمه ............................................................................................................ 1

2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1

• تعریف ربات .............................................................................................. 2
• کارگاه Work life 2000................................................................... 3

1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها............................. 4

2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5

• مدیریت منابع انسانـی................................................................. 6

• درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8
• مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8
  • کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9

2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9

• کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10

4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10

• کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10

• تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11
  • مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period).................. 12

2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)......... 12

فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ............................................... 14

1-2- مقدمه ...................................................................................................................... 14

2-2- اجزای رباتهای صنعتی .................................................................................... 15

2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15

• کنترل کننده(Contoroller) ..................................................................... 28
  • رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29
  • رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30

3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته ............................... 31

• رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31

• منبع قدرت (Power supply) .................................................................. 32

1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت.................................. 38

4-1-2- حساسه ها (sensors) ................................................................................... 40

1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41

2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ................................................... 41

• حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .............................................................................. 42
• حساسه های مکان و حرکت ............................................................................................................ 42
• حساسه های بینایی ......................................................................................................................... 43

• شکل هندسی بازو............................................................................................... 44
• تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46

1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46

2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46

3-3-2- بار مجاز(pag load) ..................................................................................... 47

• سرعت ربات .................................................................................................. 47
• دقت (Auuracy) ........................................................................................... 47
• تکرارپذیری(Repeatabilty) ..................................................................... 47

4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47

فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار....................................................... 49

1-3- مشخصه­های عمومی........................................................................................... 49

2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50

1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51

2-2-3- درجات آزادی ................................................................................................... 52

3-2-3- تکرارپذیری ...................................................................................................... 52

4-2-3- بار مجاز(Pag load) .................................................................................... 52

5-2-3- سرعت حرکت .................................................................................................. 52

6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................. 53

7-2-3- دقت در مکان­یابی نقاط ................................................................................. 53

8-2-3- موارد متفرقه .................................................................................................. 54

3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54

1-3-3- سخت افزار ......................................................................................................... 54

1-1-3-3- محورهای حرکتی ...................................................................................... 54

2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه.......... 54

• ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55
• مرتبط سازی بوسیله بردها.............................................................................................................. 55

• نرم افزار ......................................................................................................... 55
  • روش های برنامه ریزی ربات................................. 56
  • روش برنامه ریزی راهنمایی..................... 56
  • روش برنامه ریزی (work through)................................................... 57

4-2-3-3- روش برنامه­ریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامه­نویسی بصورت همزمان   58

• عوامل عمومی مؤثر در برنامه­ریزی ربات....................................... 58

4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59

1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ......................................................................... 59

2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ...................................................................................... 59

3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ............................................................................ 61

4-4-3- مشخص کردن برخورد .................................................................................. 61

5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61

6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63

فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونه­ای از ربات جوشکار........... 64

4-1- مقدمه....................................................................................................................... 64

2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64

3-4- CWSچگونه کار می­کند؟ .................................................................................. 65

4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................... 66

1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM .......................................................... 66

2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ....................................................................... 67

3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67

4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ............................................................................ 68

5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ............................................................................ 69

6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ............................ 70

5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................. 71

فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79

1-5 طراحی مکانیزم :                                                                                                  79

1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی :                                                                                  79

2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ :                                                    82

3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ :                                                                                  83

2- 5 * طراحی اجزاء اولیه *                                                                                       85

1 – 2 – 5 – مشخصات کلی :                                                                                      85

2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی :                                                                                    86

3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ                                                                 90

3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک)                                                           93

1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک                                                           93

2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم                                      94

3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C                                          95

4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A                                                   96

5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور)                          98

6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ                                                      99

منابع..................................................................................................................................   102

کلمات کلیدی : رباتها , صنعتی , جوشکاری برای پشتیبانی و خرید فایل به مراجعه بفرمائید:

لینک فایل مشخصات طوفان حاره ای گونو 5ص

5 ص

هاریکن ها یا همان توفان های هاره ای:

هاریکن ها چرخند هایی هستند که برروی اقیانوس های گرم حاره ای توسعه می یابند و دارای باد های تقویت شوند های هستند که سرعت آنها حد اقل 64 نات (74 متر در ساعت ) می باشد این توفان ها قابلیت تولید باد های خطر ناک و باران های سیل آسا و طغیان گرا دارند که همه این موارد باعث بروز خسارات فراوان و تلفات جانی در نواحی ساحلی می گردد .

هاریکن ها :

هاریکن ها چرخند های حاره ای هستند که سرعت باد آنها از 64 نات بیشتر باشد هاریکن ها در نیمکره شمالی در خلاف جهت عقربه های ساعت و در نیمکره جنوبی در جهت عقربه های ساعت حول مرکز خود می چرخند هاریکن ها از تجزای ساده توفان های تنمدری شکل می گیرند این توفان های تندری به کمک اقیانوس و شرایط جوی به هاریکن تبدیل می شوند در ابتدا دمای آب اقیانوس باید بیشتر از 25 درجه سانتیگراد باشد( 81 درجه فارنهایت ) گرما ورطوبت آب گرم اقیانوس ها به عنوان منبع انرژی برای هاریکن ها حساب می شوند به همین دلیل است که هاریکن ها به هنگام عبور از روی خشکی و یا اقیانوس های سرد تر ویا مناطقی که دارای گرما ورطوبت کافی نباشند به سرعت تضعیف می شوند

علاوه بر اقیانوس ها ی گرم شرجی و رطوبت بالادر تراز های میانی و پایین جو برای توسعه هاریکن ها مورد نیاز می باشند این شرجی بالا مقدار تبخیر را در ابرها کاهش می دهدو گرمای نهان آزاد شده ناشی از بارندگی را افزایش می دهد تمرکز گرمای نهان برای حرکت سیستم حیاتی است

کلمات کلیدی : طوفان,جغرافیا برای پشتیبانی و خرید فایل به مراجعه بفرمائید:

لینک فایل مشخصات تیره عناب Rhamnaceae

30 ص

ََََگیاهان تیره عناب به صورت درخت یا درختچه های غالبا خاردار و به ندرت علفی می‌باشند . در بین آنها انواعی با ساقه بالا رونده نیز یافت میشود . مجموعا شامل 50 جنس و600 گونه اند که بیشتر در اروپا و نواحی استوایی می رویند . از اختصاصات آنها این است که برگهای ساده ، غالبا متناوب و گلهای منظم ، نرماده یا بر دو نوع نر و ماده ، پلی گام – دوپایه و یا یک پایه دارند ، کاسه گل آنها مرکب از 4 تقسیم ( زود افت ) و جام گل آنها شامل 4 یا 5 گلبرگ ( به ندرت فاقد گلبرگ ) است . پرچم های آنها معمولا به تعداد قطعات جام گل و تخمدان آنها آزاد یا کم و بیش متصل به کاسه گل و غالبا دارای سه خانه می باشد ، میوه آنها به صور مختلف خشک شکوفا یا نا شکوفا و یا گوشت دار و به صورت شفت و محتوی یک یا چند دانه است . عده زیادی از گیاهان به علت دارا بودن گلوکوزید های آنترا کینونیک ، دارای مصارف دارویی مهم هستند . غالبا آنها دارای دستگاه ترشحی مواد موسیلاژ و صمغ می باشند که از سلولهای منفرد و عریض یا مجتمع و فراهم و یا کیسه های ترشحی تشکیل می یابند این سلولها و کیسه ها در پوست و مغز ساقه ، در پارانشیم دسته های آوندی اطراف رگبرگ ها و دمبرگ و همچنین در برون بر میوه ها دیده می شوند. پوست عده زیادی از گیاهان این تیره Ramnus ها ، شامل ترکیبات گلوکوزیدی در همی است که قابلیت تولید امودین Emodine ( Emodol) را داشته است و اثر مسهلی آنها مربوط به وجود این مواد می‌باشد.به علاوه گلوکوزید مولد مواد رنگی نیز در آنها محقق گردیده است . از این نظر باید گفت که در این گیاهان ، ماده قابل هیدرولیز و مولد گلوکوزیدهای آنتراکینونیک به نام رامناتیکوزید rhamnarticoside و همچنین یک ماده گلوکوزیدی دیگری با ترکیب شیمیایی در هم به نام رامنیکوزید rhamnicoside که مولد ماده رنگی است یافت می گردد . نمونه های دارویی متعددی در این تیره وجود دارند که عده ای از آنها در نواحی مختلف کشورمان میرویند . ارزش دارویی انواع مهم آنها به علت دارا بودن گلوکوزیدهای آنتراکینونیک anthraquinonique است که اثر مسهلی و یاملین دارند . در بین آنها نمونه هایی با میوه خوراکی مانند درخت عناب Zizyphus jujube و یا انواع دارویی مانند Ziziphus.spina-christi و یا انواع زینتی زیبا نیز یافت می‌شود .(6)

عناب

به فارسی عناب و در کتب مختلف فارسی و طب سنتی با نام های عناب ، تبرخون ، شیلانه ، سیلانه ، شیلانک و در گیلان ( اون ناف دار) ، آلمه آغاجی ، عناب آغاجی ، سیب کوهی ، سنجد جیلان شناخته می شود .

به فرانسوی میوه آن را Jujube و درخت آن را Jujubier و به انگلیسی Jujube tree وchinese date گویند .

گیاهی است از خانواده Rhamnaceae

نام علمی آن Zizyphus jujube mill

مترادف آن Zizyphus vulgaris lam و Rhamnus zizyphus l. و Zizyphus sativa Gaert می باشد.

گونه Z.vulgaris دررای دو واریته می باشدیکی Z.vulgaris lam V.inermis Bge و دیگری Z.vulgaris lam.var spinosus Bge .( 8و9)

کلمات کلیدی : عناب,کشاورزی برای پشتیبانی و خرید فایل به مراجعه بفرمائید:

لینک فایل مقاله درباره مشخصات فنی برج میلاد -15 صفحه word

مشخصات فایل

عنوان: مشخصات فنی برج میلاد

قالب بندی: word

تعداد صفحات:15

محتویات

مشخصات فنی برج میلاد

عنوان مقاله: مشخصات فنی برج میلاد

فناوری ساخت برجهای بلند در دنیا عمر زیادی ندارد برجهای بلند از این جهت اهمیت زیادی دارند که برای چندین منظور مورد استفاده قرار می گیرند ، از طرفی برای انجام یک طرح بزرگ چند منظوره طبعاً باید توان فنی و مهندسی در زمینه های مختلف در کشور موجود باشد . همچنین باید شرایطی فراهم کرد که همه بتوانند در کنار هم و با برنامه ریزی کار کنند . وقتی کشوری فناوری موشکی دارد یعنی که مهندسی های مکانیک ، هواو فضا ، شیمی ، متالوژی ، کامپیوتر وبرق ومخابرات پیشرفته ای دارد و مهمتر اینکه میتوانداین فناوری هارا در کنار هم قراردهد و محصول نهایی تولید کند .

برج هم چنین چیزی است . برای ساختن یک برج ، باید توان مهندسی عمران و سازه ، مهندسی معماری ،‌ مهندسی مکانیک ، برق ، مخابرات و همچنین قدرت تولید و کنترل ساخت قطعات ، تاسیسات و …وجود داشته باشد و البته شرایطی که این فناوری ها بتواند کنار هم کارکنند .

ایده ساختن یک برج مخابراتی ـ تلویزیونی در تهران حدود ۸ سال پیش مطرح شد . سپس مطالعات دقیق برای برسی امکان و چگونگی ساخت آن انجام شد تاینکه طرح در سال ۷۵ رسماً شروع به کار کرد طرح به طور کلی تشکیل شده است از برج و ساختمان راس آن ، مرکز جشنواره ها و همایش های بین الملل، مجموعه تجارت جهانی ، هتل پنج شتاره و پارک ای تی .

در ادامه مقاله به تحلیل و برسی هریک از قسمتهای ذکرشده طرح پرداخته خواهد شد :

برج و ساختمان راس آن :
این برج چند منظوره با هدف ساختن سازه ای به یاد ماندنی و به عنوان نمادی برای شهرتهران و به منظور رفع نیازهای مخابراتی و تلویزیونی تهران ساخته شده است .
برج میلاد تشکیل شده از ستون اصلی سازه و راس . ستون اصلی یک سازه بتونی با مقطع هشت ظلعی است که حدود ۸۰ هزار تن وزن دارد و ارتفاع آن به ۳۱۵ متر میرسد این بدنه که اصطلاحاً شفت نامیده می شود به جدید ترین روش ساخت یعنی قالب لغزان ساخته شده است . عملیات ساخت بدنه دی ماه ۷۷ شروع شد و دی ماه چهار سال بعد به پایان رسید . سازه راس برج میلاد مرتفع ترین ساختمان ۱۲ طبقه دنیاست . با اینکه فقط سه برج بلند تر از برج میلاد در دنیا وجود دارد ،‌در هیچ کدام چنین عمارتی در ارتفاع تعبیه نشده است . ساخت یک سازه به بلندی ۶۸ متر با اجزای لوله ای شکل از نظر سازه یک کار پیچیده و دشواراست حالا به آن اضافه کنید که این سازه عظیم باید در ارتفاع ۳۰۰ متری از سطح زمین نصب شود، یعنی جایی که سرعت باد سرسام آور است و البته باید کاملاً‌ایمن باشد آ نقدر که مردم بتوانند به راحتی از امکانات آن استفاده کنند.  

  دقت کار فنی در ساختمان برج به قدری است که همه قطعات برای خودشان شناسنامه ای دارند که تمامی مشخصات قطعه شامل اینکه ماده اولیه قطعه چه بوده ، از کجا تهیه شده ، قطعه کجا تولید شده و چه کسی مسؤل کنترل و بازرسی آن بوده است . برای کارهایی مثل جوش دادن قطعات هم این فرایند طراحی شده است ، به طوری که معلوم است یک جوش کی انجام شده چه کسی جوشکار آن بوده و چه کسانی کنترل و تایید کر ده اند .

برج مخابراتی ـ تلویزیونی میلاد همچنین نماد اقتدار و عزم ملی ملت مسلمان ایران و جمهوری اسلامی ایران خواهد بود تاسیس موزه انقلاب اسلامی نیز عاملی است که می‌تواند برای اشاعه فرهنگ ملی تأثیر به سزایی داشته باشد وجود این بخش در کنار سایر اجزا مجموعه قداست و ویـژگی جهت دهنده‌ای داشته باشد . هدف اصلی مرکز ارتباطات بین المللی تهران ، فراهم سازی تسهیلات به منظور توسعه و ساماندهی ارتباطات و همکاری ‌های بین المللی در جهت شکوفایی اقتصاد کشور و آزاد سازی اقتصاد کشور از صادرات تک محصولی است . مجموعه مرکز تجارت بین المللی ، مرکز جشنواره ها و همایش‌ها و هتل به عنوان یک مجموعه کامل در کنار برج مخابراتی تهران از مزیت نسبی به وجود آمده ، بهره خواهند داشت. هر چند هر یک از فعالیت‌های مرکز می‌توانند اهداف مستقلی را تعقیب کنند اما در مجموع این اهداف از سویی در راستای هدف اصلی و برای تحقق آن به کار گرفته می‌شوند به همین لحاظ ابتداء اهداف اصلی هر یک از فعالیت‌ها مورد بررسی قرار گرفته و سپس سایر اهداف آن مورد توجه قرار می‌گیرد . کارکردهای عمده این برج به شرح زیر است.

برج و ساختمان راس آن

هتل پنج ستاره بین المللی

مرکز ارتباطات بین المللی تهران (مجموعه یادمان)

مرکز جشنوار ه ‏ها و همایش های بین المللی

مرکز فن آوری اطلاعات و ارتباطات

مطالعات میکروژئودزی و رفتارسنجی ژئوتکنیک برج میلاد

شبکه‌ی سه بعدی خارج برج

شبکه‌ی سه بعدی روی بدنه‌ی برج

تراز 2/49 متر

تراز 2/145 متر

شبکه‌ی تراز‌یابی

کلمات کلیدی : مقاله درباره مشخصات فنی برج میلاد,برج و ساختمان راس آن ,هتل پنج ستاره بین المللی,شبکه‌ی سه بعدی خارج برج,شبکه‌ی سه بعدی روی بدنه‌ی برج برای پشتیبانی و خرید فایل به مراجعه بفرمائید: